Como estimar las tareas en SCRUM

Algo que siempre lleva a confusión, la eterna pregunta, es ¿Cómo debo estimar las tareas en SCRUM? ¿Debo estimar por tiempo?¿Complejidad? Tras mi paso por varias empresas, suelo comprobar que en cada una, se hace desde su propio criterio, o de su visión propia de lo que intentan transmitir los postulados de SCRUM. Siendo perfectamente legítimo, creo que se sobrepone ese motivo al pragmatismo, cuando lo que debería primar es